Читал в оригинале лет десять назад. Впечатления, в основном, положительные, и связано это было, в частности с обилием исторических деталей и моментов. Насколько я помню (а что-то я даже выверял в источниках для интереса), точность изложения довольно высокая. По поводу всех деталей не скажу, но бо́льшая часть описана достоверно. То есть для довольно подробного ознакомления именно с этим периодом истории РИ книга подходит более чем, однако стоит всё же помнить, что это роман и художественные "добавки" от автора всегда будут, чтобы, к примеру, разбавить сухую летопись или закрыть "пробелы" в повествовании.
Ещё один момент, который стоит учесть, — это время написания романа, 1934 год, то есть почти столетие тому назад. Какие-то исторические детали и события могли получить несколько иную трактовку, быть дополнены или опровергнуты, так как исследования в этой области всё время продолжаются.
Также стоит остерегаться анахронизмов: у Грейвза легионами командуют полковники, а сам Клавдий родился во Франции. Хотя последнее автор сам отмечает в предисловии: "For convenience also, the most familiar geographical names have been used: thus "France", not "Transalpine Gaul", because France covers roughly the same territorial area and it would be inconsistent to call towns like Nîmes and Boulogne and Lyons by their modern names."