Когда люди начали договариваться о существовании космоса? Был ли это определенный человек, или множество людей?

Весьма интересный вопрос, а разве до того как "люди стали договариваться о существовании космоса", он что отсутствовал?

Космос являет собой объективную реальность, вне зависимости от наших знаний о нем. Другое дело - на каком этапе развития цивилизации космическое пространство стало исследоваться человеком - теоретически, а затем и практически (космонавтикой/астронавтикой).

Уже древние цивилизации аккумулировали разнообразные представления о космосе - в начале в мифологической и мистической форме, а затем - философской. Античные греки делили мир на хаос, который ассоциировался у них с беспорядком и дезорганизацией, и космос, олицетворявший  структурность и гармонию бытия.

Поскольку способностью к познанию масштабной реальности обладали далеко не все. Постольку такой деятельностью занимались отдельные люди, умеющие наблюдать, сопоставлять и систематизировать полученные данные.

К сожалению, я плохо помню. Что-то было в трёпе между анекдотами про мамонтов, заходящих в бар, но точнее не скажу.

Насколько я помню, первенство введения понятия "космос" принадлежит по общему признанию Пифагору. Само слово греческого происхождения. И под этим понятием греческие философы подразумевали системную, стройную, структуру мироустройства.