Как я понимаю, началось всё в Древней Греции, при изучении рычагов. Чем больше выигрываете в силе, тем больше проигрываете в расстоянии. Отсюда пришли к понятию работы, как произведения силы на пройденный путь. Так можно рассчитать ворот и полиспаст.
После Ньютона естественная задача встала узнать скорость тела, над которым совершили работу. Например, ядра, вылетающего из пушек со стволами разной длины. Или скорость ядра, сброшенного с башни ( эксперименты Галилея ). Там эта формула и получается.