Вам понадобится AutoCAD 2017, только эта версия позволяет импортировать содерживое PDF в чертежи, использовать нужно команду ПДФИМПОРТ, либо "Вставка" - "Импорт PDF".
НУ если вопрос в том, чтобы получить РЕДАКТИРУЕМЫЙ файл dwg, то только в ручную оцифровывать. Все эти конвертеры не корректны. Единственный вариант, конечно, если пдф изначально был создан с помощью какой-либо чертежной программой и информация там представленная "вшита" не как скан изображения, а именно в векторном виде. Тогда обратная конвертация возможна. А так только ручками! Мы, кстати такое делаем иногда.