Мать и дочь, как чужие люди. Почему мать не принимает своего ребенка как личность?

Я взрослая женщина, у меня трое детей. Замужем, вполне удачно. Муж заботится, любит. Веду правильный образ жизни: не пью, не курю. Являюсь вполне самострятельной и независимой в материальном плане, занимаю неплохую должность, вроде не дура, люди уважают. Вроде все хорошо сейчас. Но с матерью как чужие люди и так было всегда. Она считает, что может разговаривать как хочет, может бросить трубку. Ее абсолютно все во мне раздражает. Разговаривает по хамски, высокомерно. У нее есть только ее единственно верное мнение. Я ни разу в жизни не слышала от нее слов любви, душевного тепла, ее никогда не радовали мои успехи, всегда холодное "нормально". Меня просто кормили одевали, короче растили и не дай бог шаг в лево или в право- хуже меня нет на всем белом свете. Всю жизнь я чувствовала себя в чем-то виноватой, всегда была малоэмоциональна в общении с другими и дома, т.к. мое мнение никогда никого не интересовало. Хотя с чужими людбми мать так себя не ведет, понимает как можно, как нельзя. Отец присутствовал, сильно выпивал периодически. Дома постоянные скандалы между родителями, оскорбоения друг друга, иногда рукоприкладство в адрес матери, да и мне добрым словом часто доставалось. От нее я всегда слышала какой плохой у меня отец, она всегда настраивала меня против него, а он против нее. Хотя когда отец был трезвым, он был очень добрым, хорошим и душевным человеком, я чувствовала его любовь. Он умер, когда я уже была вхрослой. Мать не изменилась. Несколько раз во взрослом возрасте я срывалась, пыталась высказать свое недовольство, но не могу это сформулировать спокойно и именно ей обосновать, перехожу с ней на крик и упреки. Несколько лет назад окончательно все надоело, общаюсь только по необходимости и односложно. Завишу от нее тем, что помогает с маленьким ребенком. Но и тут я не могу смотреть на ее какие то хамские высказывания при ребенке, постоянное раздражение всем. За помощь спасибо. Но часто хочется все бросить и вообще ее ни о чем не просить. Не могу сказать, что не принимаю участия в ее жизни, всегда стараемся ей во всем помочь- съездить в магазин, помочь по дому и др., но и тут она вечно недовольна. Хоть и обижаюсь, но понимаю что должна ей помогать. Нет любви к ней наверное, но есть обида на нее и жалость к ней же. Жалость, потому что она практически прожив жизнь, так и не жила и не хочет осознать это. Не знаю как наладить эту ситуацию, как сблизиться. Просто спокойно сесть и объяснить не получается, стоит какой-то барьер, стена именно с ней, не могу. С другими такого нет. С ней вообще не могу выоажать свои эмоции и чувства. Муж пытался ей все объяснить, вроде говорит соглашается, но ничего не меняется. Я со стороны уже матери не понимаю ее. Я была бы благодарна богу если бы у меня были такие безпроблемные дети. И это не самолюбование, просто взгляд со стороны на свою жизнь. Подскажите как исправить ситуацию.