Главный принцип в наказаниях для собак: сейчас или никогда. Если вы пришли домой,а собака ободрала диван часа 3 назад, нельзя ее наказывать даже если очень хочется. Она просто не поймет. Можно отчитать, но толк все равно будет минимальный, так как прошло слишком много времени.
Из гуманных методов: можно отчитать (но не кричать ни в коем случае - собака может воспринять крик как агрессию и наброситься на вас) или попшикать в морду водой из пульверизатора.
Физические наказания допустимы только в крайних случаях, когда собака ведет себя откровенно вызывающе - не подчиняется никаким командам, кидается на прохожих и т.д. И то максимум шлепок газетой (не руками, а то начнет ассоциировать наказание с вашим запахом), но никак не избиение и пинки.