Для нас с вами лучше ходить на двух, хотя бы потому, что скелет современного человека адаптирован именно под бипедализм(двуногость): широкий таз, стойко поддерживающий верхнюю часть тела со сплюснутой грудной клеткой; креление черепа к позвоночнику и т.д. Это так же позволяет нам использовать руки - не занятые хождением они могут делать селфи, подносить карту к терминалу оплаты в Макдональдсе, рвать бананы в конце концов. Но это если просто ходить. Если вы лезете вверх по склону, то опуститься на четвереньки гораздо более эргономичное решение.
Да, у людей есть заболевания спины ( и ног) , которые возникают именно из-за двуногости. Например, болезни коленных суставов, которые просто не выдерживают трения и давления от всего того, что на над ними. Быть двуногим сложноватенько, но вы там держитесь.
Почему же дети ходят поначалу на четвереньках? Их позвоночник еще не обрел необходимые изгибы, что бы поддерживать остальные кости в нужном положении, а мышцы - не окрпели, что б стабилизировать положение тела в пространстве.
Хождение на двух ногах в 4 раза эффективнее в плане затрат энергии. Хотя оно и требует более сложного механизма балансировки. Кроме того, использование только двух ног для движения освобождает руки, в которые можно взять какое-нибудь оружие.