Для начала попробуйте каждый день читать скороговорку Лигурия. Это самая длинная скороговорка на русском языке, и в ней учтена проработка всех звуков русской речи. Произнести без запинки с первого раза вряд ли получится, но со временем улучшится четкость речи. Это, наверное, минимум, что можно сделать самостоятельно. Вот здесь можно почитать текст скороговорки, посмотреть видео:
В идеале, конечно, обратиться к логопеду. Ничего в этом нет постыдного и зазорного, речевые дефектологи работают и с детьми, и со взрослыми. Удачи!