Инстинкты и рефлексы.. Кошки, когда трутся о предметы, так помечают свою территорию. Ещё кошки предпочитают человечье тело лежанки из-за того, что мы тёплые. Собаки имеют рефлекс, выражающийся в том, что, видя хозяина или более-менее знакомого человека, они ожидают еду. Тут всё просто: рядом хозяин - рядом еда. Но некоторые другие повадки, такие как демонстрация живота, показывают доверие вашего животного к вам.
Собаки - стайные животные. Присутствие хозяина (вожака стаи), его внимание, его похвала вызывает у пса положительные эмоции. Вне стаи собаке некомфортно. Если хотите, можете называть это любовью.
Также, что не уместилось в вопрос: Могут ли тогда животные, имеющие самосознание ( например, дельфины, обезьяны и т.д.) любить и испытывать другие чувства в человеческом понимании? И существует ли планка наличия этого самого самосознания?