Я думаю, что чувства возникают как реакция при взаимодействии психики и мира. И чувства связаны с потребностями, сигнализируют о наличии той или иной потребности. Что касается материального "субстрата" для чувств, то считается, что эмоциональная сфера связана с лимбической системой мозга. Упрощенно говоря, это отделы мозга, более древние, чем кора, расположены "глубже" нее. И, кстати, лимбическая система связана с функцией обоняния. Поэтому запахи часто рождают очень эмоционально окрашенные воспоминания)