Древние времена - это когда? Но в целом ответ - да.
Что касается всех животных, кроме гоминид, правило простое - испортились зубы - умер. С другой стороны - у животных нет в доступе такого количества и таких концентраций сахара, который так любят бактерии, живущие на поверхностях зубов. Именно отходы деятельности этих бактерий и разъедают зубы и приводят к кариесу.
Что касается гоминид - тема освещена в разведопросе с Дробышевским.
Коротко - проблемы с зубами были, но чаще всего древние люди умирали раньше, чем проблемы с зубами начинались. В отсутствии сахаров это наступало позже. Ещё неандертальцы научились лечить зубы - выскабливать кариес костяными инструментами и залепливать воском и смолой с травами.