Для разных животных это протекает по-разному.
Большая часть животных не способна обучаться в течение жизни и действует просто по заложенной и передающейся из поколения в поколение генетической программе. Частью этой программы является репродуктивное поведение. Рыбки, жучки, червячки, улитки и ящерки имеют встроенный механизм, который в определенное время, при определенных обстоятельствах включает последовательную цепь мотиваций и реакций, о которых животное не подозревает в течение всей остальной своей части жизни, - конечной целью этой цепи является половой акт и последующее слияние половых клеток.
При этом у большинства размножающихся половым путем животных есть механизм удовольствия, связанного с сексом. Правда у тех животных, о которых я писал выше, нет никакого другого способа активизировать этот механизм, кроме генетически запрограммированной реакции на определенные условия окружающей среды.
Самое интересное, что для некоторых видов животных половой акт является одновременно и концом жизни (нерестовые рыбы, самки осьминогов, самцы богомолов и т.д.).
Животные с более высокой организацией нервной системы: крупные хищные рыбы (акулы), птицы и млекопитающие, могут обучаться, отступая от своих программ. Они тоже имеют рефлекторные дуги, связанные с размножением, но могут игнорировать их в случае опасности, голода или других факторов, которые они способны оценить, или запускать их в неурочное время, исходя из собственных суждений о целесообразности.
Не смотря на то, что для них удовольствие от секса - осознанное, и они понимают, от чего они его получают, - они редко испытывают желание заниматься сексом вне условий, подходящих для размножения.
Существа, обладающие развитой высшей нервной деятельностью - дельфины, попугаи, вороны, крупные млекопитающие хищники и приматы (в том числе и человек), контролируют свое поведение сознанием в гораздо большей степени и используют врожденные рефлексы в основном в качестве ориентиров, интуиции, но не мотивации.
Именно поэтому мы (все представители этой группы) можем заниматься сексом ради удовольствия и в той или иной степени свободны от тяги к размножению, связанной с появлением оптимальных для размножения условий среды. При этом нельзя не отметить, что, скажем, собаки не могут устоять против "зова природы", когда у самки начинается течка, а шимпанзе или люди давно утратили способность понимать, когда самка готова к зачатию, таким образом степень свободы от инстинкта размножения и способности к осознанному сексу ради удовольствия находится в прямой зависимости от уровня интеллекта животного.