Не обладая особыми познаниями о жизни крестьян в средневековье, рискну предположить, что мылись они примерно так же, как мылся в детстве мой отец (1936 г. р.), который в годы войны жил в подмосковной деревне Чёрное. Летом он мылся в реке, оттирая грязь песком и используя ветку, чтобы помыть спину. Зимой оттирал руки снегом, а целиком мылся в остывающей печи, залезая в неё на четвереньках. У него и его матери как правило не было мыла (денег не было), но семья хозяев избы, жившая в соседней комнате, разрешала ему помыться остатками мыльной воды из своей шайки.
В общественных банях и мыльнях, либо в ушате дома. Что-то вроде мыла делали сами, либо покупали там, где мылись. Массовая культура сильно преувеличивает масштабы средневековой антисанитарии.