Феодальная армия средних веков обычно функционировала по принципу земельного наёмничества. То есть король давал своему приближенному во владение землю и тот получал с неё доходы, на которые был обязан вооружаться. Так же этот владелец мог и сам дробить землю на более мелкие кусочки и раздавать её уже свои вассалам. Отсюда и началась песня "Вассал моего вассала не мой вассал". В конечном итоге всё упиралось в то, что король призывал своих приближенных на войну и те тянули за собой своих приближенных, те своих и так до самых мелких рыцарей. То есть чем выше гипотетический воин был был в этой пирамиде, тем больше он мог подтянуть за собой.
Однако эта система являлась лишь следствие деградации торговли и экономики в целом. После падения ЗРИ в Европе началась стагнация товаро-денежных отношений, а то есть замирание торговли и исчезновение денег как таковых. Нет, конечно деньги были, но их было мало, ценность у них была велика, да и в раннем средневековье бартер правил бал. Потому земля и стала разменной монетой.
Конечно были тогда и наемники, но они были лишь поддержкой и состояли в основном из приезжих, вроде скандинавов, которые были готовы воевать за деньги или что-то полезное.
Теперь касательно ополчения. Да, оно было, но являлось крайне малоэффективным. Обучать крестьян военному делу боялись, да и у крестьян водится что-то, чем можно убить рыцаря появляться начало лишь к высокому средневековью. А в Раннее средневековье ополчение Европы представляло из себя сброд с вилами, мотыгами, рогатинами и кольями, который поднимали лишь в крайнем случае.
Теперь про отношения между вассалами и сюзеренами. В раннем средневековье все отношения скреплялись посредством ритуала, так называемого оммажа. После правильного совершения этого ритуала считалось, что оформлялись своеобразные отношения, при которых сюзерен должен был заботится о благополучии своего подчиненного, а тот был обязан воевать за него. Что забавно в начале не возбранялось иметь много сюзеренов, потому некоторые рыцари могли иметь владения сразу в нескольких королевствах.