Компания выпускает (читай рисует на балансе) собственные акции и выставляет их на продажу посредством книги заявок. Любой желающий может подать заявку на покупку этих акций. Это приводит к сделке, в рамках которой Вы получаете акции компании, а компания получает Ваши деньги за свои акции.
Все же чаще мы видим иной сценарий на IPO - акции продает не сама компания, а ее мажоритарные акционеры. В таком случае д/с за акции поступают мажоритарию, а не в общество.