Если речь идёт о сольном пении с бэк-вокалом, то, как правило, голос солиста звучит гораздо громче, и для вокалиста нет особого труда повторить его партию.
Если речь идёт об ансамблевом исполнении, то здесь нужно сначала выписать аккорды, которые используются в музыкальном произведении, затем их построить, и на основе полученных нот можно будет так же составить отдельные партии для всех вокалистов. Ноты некоторых произведений вы можете найти в готовом виде в интернете.
И в первом и во втором случае вам понадобится навык вычленения музыкальной партии отдельных голосов из аккорда. Быстро научиться это делать поможет упражнение из этого видео:
Вокалисты не поют "ноты из аккорда". Вокалисты поют партию голоса, которая состоит как из нот входящих в аккорд, так и не входящих, в соответствии с мелодией. Когда поют кавер, то обычно просто повторяют за оригиналом (поют мелодию оригинала), или (реже) придумывают свою версию партии голоса. При этом получается "не совсем кавер".