Если убрать всю лирическую составляющую, то вокал это точно такая же мелодия, как и исполненная на любом другом инструменте, точно так же ритмически и гармонически зависимая от аккордной подложки. Для примера достаточно послушать кавер, где вокальная линия исполняется на инструменте, или даже открыть гитар про таб, где вокальная мелодия снята и записана на одном из инструментов. Обычно начинают писать с составления аккордовой последовательности, и уже поверх неё сочиняется вокальная мелодия. Соответственно, автор должен иметь ввиду темп песни и избегать сильных диссонансов. Обычно, начальная вокальная мелодия не имеет слов, автор просто напевает гласные получая саму мелодию (как пример, в киссовской i was made for loving you обрати внимание как вокал без слов перед припевом соответствует актуальному припеву), и уже на основу этого напевания вставляются слова.
Соответственно, для того чтобы выучить песню можно применить обратный процесс, деградируя текст в мелодию на одних гласных и уже запоминать в первую очередь её. Но, на практике, для людей с хорошим слухом такого не требуется, они способны запомнить мелодию на лету, прослушивая её несколько раз. Методичное прослушивание, пение вместе с записью, и результат не за горами. Я например, будучи плохим певцом испытываю определенные проблемы с распознованием мелодии в вокале, и чтобы выучить хоть что-то ищу транскрипт мелодии в табах или нотах, играю её на гитаре и уже ориентируюсь по ней
Есть ещё и вокальная импровизация, но это требует ещё больших навыков. Вокалист слышит аккорды и на лету сочиняет мелодию в гармонию к ним, но в данном случае отличий от оригинала будет гораздо больше
Вокалисты не поют "ноты из аккорда". Вокалисты поют партию голоса, которая состоит как из нот входящих в аккорд, так и не входящих, в соответствии с мелодией. Когда поют кавер, то обычно просто повторяют за оригиналом (поют мелодию оригинала), или (реже) придумывают свою версию партии голоса. При этом получается "не совсем кавер".