Часть слов подражательны. Например слово "шипеть" само шипящее. То же самое со словами свист, тарахтеть, булькать и т.д.
Происхождение более поздних слов можно проследить в этимологическому словаре. Славянские языки относятся к индо-европейской группе. Поэтому слова европейских языков схожи. Дверь и door, дочь и dotter, нет и no и т.д.