Здравствуйте, чтобы поставить на учёт, во первых пожарная машина должна соответствовать всем нормам, если всё на месте, тогда обратитесь к юристу для регистрации машины в ГИБДД по месту жительства. Нужен будет пакет документов: паспорт, ОСАГО, доверенность, ПТС, чек из госпошлины, заявление.
Если нет лицензии на осуществление аварийно-спасательных работ, то необходимо снять спецсигналы и перекрасить машину полностью в красный цвет. В таком виде проблем с регистрацией в ГИБДД не возникнет ни у физических, ни у юридических лиц.