Главных героев в произведении не так много:
сам автор - собственно, сам путешественник, который встречает на своем пути других героев,
Крестьянкин - дворянин, оправдавший убийство крестьянами своих мучителей - помещика и его сыновей,
крестьянин без имени - с ним беседует автор во время путешествия о крестьянском быте,
и знакомый автора, господин Ч. - он рассказывает автору о морском путешествии.
Главным героем произведения Александра Радищева можно назвать автора, от чьего лица ведется повествование. Это дворянин, не занимающий высокой должности, но имеющий финансы, много размышляет и ведет своеобразный дневник путешественника.