Не думаю, что если бы остался Хрущёв, то были бы изменения в лучшую сторону. Никита Сергеевич к концу срока своего начальства над страной не устраивал почти что всех, и связано это не только с трудным характером, но и с откровенно провалами по многим направлениям: снижение финансирование военной сферы => недовольство солдат и офицеров сокращениями; "кукурузная кампания" => из-за того, что засеяли слишком много кукурузы, ощутился дефицит других зерновых культур: зерна, пшеницы, которые в итоге пришлось ЗАКУПАТЬ ЗА ГРАНИЦЕЙ; Завышенные ожидания по поголовью скота => зарезали весь скот, в итоге - дефицит мяса и молочных продуктов (трагедия в Новочеркасске в 1962 году) и т.д. Инициатором всех этих решений был лично Хрущёв (ему не просто так объявили претензии в субъективизме и волюнтаризме). Можете сами узнать поподробнее.
Хрущёв не был профессиональным политиком и экономистом, но был на вершине власти. Были и достижения (строительство хрущёвок, в целом улучшение уровня жизни, временная "оттепель" в культурной сфере), конечно.
СССР был бы тем же тоталитарным государством с бесконечными лозунгами, возможно, Хрущёв бы немного отошёл от дел, доверив реформы министрам. Я думаю, застой был неизбежен, и ничего сильно не изменилось бы.
Добавлю, что именно при Хрущёве мы дважды вплотную подошли к прямому вооружённому конфликту с США (Берлинский и Карибский кризисы). Так что есть вероятность, что СССР мог прекратить существование досрочно. Вместе с изрядным процентом Европы.