Я уже отвечал на подобный вопрос. Повторюсь: это произойдёт тогда, когда добывать ресурсы с других небесных тел будет дешевле, чем делать это на Земле. Ну и, может, ещё тогда, когда мы научимся точно прикладывать много энергии к этим астероидам, хотя это не такая уж и проблема. А лучше прочитайте другой мой ответ, он по той же теме, а копировать я не хочу:
При каких условиях человечество начнёт добычу ресурсов не из земли?
Уже есть готовы патенты по добыче тех или них ресурсов определенными технологиями.