Левые часто говорят о том, что богатые страны эксплуатируют бедные. Но я так и не понял, а в чем, собственно, должна выражаться эта эксплуатация?

Самое общее в отношениях между богатыми и бедными странами - неравноправный товарообмен.

Это может быть и прямой грабеж и обмен бус на золото. И оплата труда в разы меньше чем своим. И предоставление кредитов на неподъемных условиях. И соглашения о разделе продукции. И много чего еще. Форм взаимодействия, когда сильнейший забирает свою "львиную долю" прибыли независимо от вклада сторон, множество.

Собственно, примеры, когда страны стали богатыми не используя что-то из этого арсенала найти трудно. Для небольших стран есть еще пути "найти клад" или "оказаться в нужное время в нужном месте". А крупные жирели за счет других.