Да, можно. Для этого используйте модифицированные версии ВК (если к вас Android), например VK mp3 mod, в котором насколько помню есть функция скачивания аудио голосовых. Либо же VK OPt для Chrome (для компьютера), там есть возможномсть скачать в mp3 и ogg. Гарантированно проверялся лишь последний вариант. А так, различные модифицированные версии ВК на все случаи жизни, в т.ч. и для скачивания аудио голосовых