Равносильно, как вы планируете полёт на самолёте (воздушном судне), готовите необходимые визы, на яхте (парусном судне) так же нужно подготовить соответствующие визы стран, которые вы планируете посетить.
Как и на самолёте, пролетая воздушные территории других государств, на яхте можно также проходить территориальные воды тех стран, которых у вас нет визы. Но будьте готовы, что в любой момент Вами может заинтересоваться береговая охрана. Необходимо будет их убедить, что вы не планируете швартовку в их стране.
Исключения.
В таких местах, например, как греческие острова, можно сделать островную визу (не мульти), сразу на месте за 50 евро. Это очень выручает, когда кто-то в экипаже не позаботился заранее о шенгене.
Спасибо большое!