Филогенетическое развитие - это развитие, обусловленное сохранением и передачей информацией в ДНК.
Онтогенетическое развитие - это развитие, обусловленное индивидуальностью конкретной особи.
Млекопитающие пошли по пути резкого увеличения доли последнего, что достигло максимума в человеческой популяции.
Если обидеть таракана, то учитывая скорость из размножения и короткое время жизни, память об этом сохранится в следующих поколениях. Чем выше степень организации, тем менее приспособленным рождается потомство. Человеческому детёнышу нужен срок более 10 лет в среднем, чтобы он мог существовать и выживать в обществе. Это очень большой срок, сопоставимый со сроком жизни кошки, например. За это время нейросеть в мозге должна натренироваться на решении наиболее важных задач. При этом это может быть, как вы понимаете, воровство из карманов. А для наиболее искуссных форм существования в обществе, требуется 2 десятка и более лет. Ясли, школа, университет. Для самых высших форм, если речь идёт о докторате - 30 лет и выше. И на каждом уровне происходит трансформация личности. Достопочтенный профессор может вести 100% отличную жизнь от себя в более юном возрасте.
Разумеется, повадки могут передаваться по наследству, как и у тараканов. Но онтогенетическое развитие может их нивелировать. Поэтому у психически здорового человека индивидуальное восприятие значит гораздо больше, чем наследственное.