Как нам объясняла кинолог, учившая нас обращаться с собакой, реакция собаки в виде лая может быть по нескольким причинам. Это может быть возбуждение (драйв, азарт), выказывание собакой интереса, инстинкт и страх. Если собака лает на машину (движущийся объект):
она может воспринимать его как объект загона (охоты - вспомните звук гончей стаи);
молодые псы могут показывать лаем свой интерес: ты - кто? ты зачем?
собака может бояться (по разным причинам - от попадания под машину до общей неуверенности)
ну, и собака может охранять свою территорию или хозяина (особенно если она в данный момент на поводке).
Всё очень индивидуально и зависит не только от собаки, но и от хозяина (если она домашняя).