Гипотез несколько. Одни более привлекательны (из облака газа), другие известны только специалистам.
Я же хочу обратить внимание на один интересный факт, который не отмечен в ответах (все комментарии не читал, утомительно):
У Плутона угол наклона к эклиптике - 17,2 град. Да, вроде это небесное тело не так давно вычеркнули из планет. Но - занятно. И угол наклона оси - 122 град.
Орбита Урана лежит почти в плоскости эклиптики, но угол наклона оси - почти 98 град. Как-то не укладывается у меня, что с такими углами из пылевого облака эти небесные тела сконденсировались...
Отклонения оси у Меркурия и Венеры - 0 и 117 град. соотв.
Потому, что не было никакого протопланетного облака. Все звёзды выброшены из центра галактики, струями, превратившись в рукава, придав вращение, как центру, так и самой галактики. Аналогично из звёзд, периодически, выбрасываются планеты выстраиваясь по ходу движения этих планет. Планеты выбрасывают спутники, начиная от этого вращаться. Всё разрушается, всё разлетается!