Как сделать так, чтобы на наушниках звук доходил до 1 уха дольше, чем до 2 на несколько миллисекунд?

Используйте аудиоредактор. Вам придётся сдвинуть дорожку левого канала относительно правого на 1-2 миллисекунды.  Для работы с сигналом в реальном времени нужно использовать звуковой процессор с подходящим функционалом.