После прокола сосков их чувствительность намного уменьшилась, есть ли вероятность того, что она вернётся, если снять пирсинг?

Да, это вполне возможно. Скорее всего, у вас и пропала-то чувствительность не из-за самого факта прокола, а потому что сделали его не слишком умело.