Не обязательно. Утепление балкона избавит его от промерзания, но температура зимой будет всё равно низкая. Нужно предусмотреть отделочные материалы которые будут выдерживать такие температуры. Вообще теплый пол не является основным отоплением, только дополнительным. Если нужно основное отопление советую рассмотреть потолочные нагревати Зебра Эво -300, их можно спрятать под натяжной потолок они пожаробезопасностны и энергоэффективны .