Да, различаются, но не сильно.
По данным Т. В. Скулачевой (Статьи о лингвистике стиха. Глава 3. Ритмический словарь частей речи), которая анализировала "Метель" Пушкина, 6 главу из 1 части "Мертвых душ" Гоголя, "Касьяна с Красивой Мечи" Тургенева, 6-8 главы "Хозяина и работника" Толстого и "Огни" Чехова, получается, что в среднем:
Глаголы состоят из 3,11 слогов;
Прилагательные - 3,44;
Существительные - 2,74 (при этом их длина наиболее вариативна);
Наречия - 2,68;
Местоимения - 1,98.