Разрешает ли Российское законодательство иметь половую связь со своей дочерью, при условии ее согласия и достижения совершенолетия?

Статья 14 Семейного кодекса Российской Федерации не допускает заключения брака между:

родственниками по прямой восходящей линии (то есть между родителями и детьми, дедушкой/бабушкой и внуками),

между полнородными и неполнородными братьями и сёстрами,

между усыновителями и усыновлёнными.

Таким образом, заключение брака между дядей и племянницей, тётей и племянником или между двоюродными братом и сестрой допускается. По факту, в России, близкие родственники заключают браки, не уведомляя ЗАГС о родственных связях. Работники ЗАГС, в свою очередь, не обязаны по регламенту проверять или требовать подтвердить документально отсутствия родства.[26] Брак признаётся заключенным, даже в случае последующего выявления родства супругов. Ссылка на 14 статью не может быть поводом для уклонения от алиментов или раздела совместно нажитого имущества, т.к. будет факт заключения брака.[27] Нарушение 14 статьи облагается незначительным административным штрафом, как за подачу ложных данных.

С Википедии.

Разрешает. Несмотря на то, что инцест порицается обществом и моральными законами, с точки зрения законодательства сексуальные связи между родственниками не запрещены при соблюдении других законов (достижение совершеннолетия или возраста согласия (с 16 лет), отсутствие насилия).