Смотря в каком направлении.
Пополнение словарного запаса, некоторые интересные выражения, смешные фразы, идеи - вполне. Однако грамотность, то есть написание каких-то неизвестных слов будет страдать.
Тут и другие факторы играют роль. Редко люди слушают аудиокниги дома в расслабленной обстановке - там и почитать можно. А значит, что они реже будут выписывать что-то и отмечать некоторые моменты книги. Как следствие, все плюсы книг уменьшаются.