Не уверен конкретно в вашей версии контроллера, но при включении баззер обычно сигнализирует о готовности к полету. Второе, что пришло в голову - не подключенный контакт VBAT, при этом включен battery monitoring. Прошивка думает, что аккумулятор сел, и выдает предупреждение. Но я не настоящий сварщик, так, по верхам...