Отношения между Дагестаном и Россией начали складываться в конце 16в. Турция и Персия (современный Иран) постоянно атаковали метсное население Северного Кавказа, требуя с них дань. В то же время Россия вела борьбу за выходы к Балтийскому и Каспийскому морям, однонвременно расширяя и укрепляя свои территории на юге и востоке. Кабардинские, черкесские, абазинские князья постоянно отправляли свои посольства в Москву с просьбами о помощи от набегов турков и персов и с предложениями взаимовыгодного сотрудничества. Также и представители Дагестанского княжества обращались за помощью к русскому царю. Почти весь 17в. прошел под эгидой установления оношения в народами северного Кавказа. Складывались как экономические, так и родственные отношения между княжескими семьями. Россия тем не менее не могла открыто признать территорию Северного Кавказа своей, опасаясь усиления агрессии со стороны Персии. Именно с 1556 г. с момента присоединения Астрахани к Москве и в связи со строительством русской крепости Терский город, начинаются отношения Северно Кавказа в целом, и Дагестана в частности, с Россией. Очень рекомендую прочитать статью на сайте Государственной Ленинской библиотеки, четко обозначающую главных дейтсвующих лиц того периода, влияние казачества на жизнь на Кавказе и хронологию событий https://cyberleninka.ru/article/v/razvitie-russko-dagestanskih-otnosheniy-kak-osnova-formirovaniya-yuzhnogo-i-vostochnogo-napravleniy-rossiyskoy-vneshney-politiki-v-xvii.