Самострел - это натянутый лук со стрелою. Опа! И мы понимаем что он сам будет стрелять. Почему мы говорим арбалет? Арба будет летать?

Если шутить: полетит  стрела, которую ар(к) забаллетит. Самострел не является точным (синонимичным) переводом слова "арбалет" 

Русский вариант точного перевода именно (французского) слова "арбалет" можно сконструировать, если понимать, что имели ввиду французы. А те (нагло извратившись над словом arcaballista), имели ввиду "луком бросок",  а вовсе не "само стреляет". Относительно точные (и удобоваримые) варианты перевода "арбалет" (arcaballista):

БРОСОЛУК, ПУЩЕЛУК, МЕТАЛУК. ☝🏼 Третий вариант особенно интересен тем, что арбалеты порой имеют несколько пар дуг (две и даже три) — как бы несколько луков, То есть тут мы совсем уели французский язык − ему остаётся только застрелится, причём из … ну Вы понимаете из чего! 😎

Потому же, почему мы говорим "менеджер" вместо "управляющий" или "маффин" вместо "кекс". Слово арбалет заимствовано из французского языка, благо во времена Пушкина это был такой же массовый процесс, как сегодня заимствования из английского.