Очень интересный вопрос... Если понимать инцест как сексуальные отношения с родственниками по крови - то нет. Но с другой стороны, если отец/мать этого ребенка воспринимает его как родного, то с моральной точки зрения - да. В любом случае можно сказать точно что это педофилия.
А если ребёнку 16+?
В полном смысле слова - нет. В почти всех законодательствах мира - да.
Впрочем, где-нибудь в нецивилизованных странах Африки вполне может быть и как-то иначе.
Уже сказали про физическую и моральную точку зрения, а если говорить с юридической, то - да, считается, если вы его усыновили. В этом случае с ним также нельзя вступать в брак и прочее, с точки зрения права он становится кровным родственником. И не считается, если вы взяли ребенка на попечительство