Воздух - это смесь азота, кислорода и ряда других газов, включая водяной пар. Пар это именно газ, бесцветный и невидимый; особенность его смеси с воздухом состоит в том, что воздух не может вместить в себя сколь угодно много пара - при комнатной температуре и давлении в кубометре помещается не более 20 грамм пара. Всё, что сверх этих 20 грамм - превратится в жидкость, в маленькие капли тумана.
При охлаждении предельное количество пара в воздухе падает и часть пара превращается в воду. Именно это случается при контакте с любым холодным (по сравнению с воздухом) предметом.
p.s. можно заставить запотеть и горячий (но не слишком) предмет - если направить на него струю ещё более горячего пара.
На стекле конденсируется водяной из выдыхаемого воздуха, поскольку при соприкосновении со стеклом воздух охлаждается ниже точки росы.