Здравствуйте, Иван!
Пройти обучение на категорию D можно с 20 лет. Сдать экзамены и получить водительское удостоверение можно только с 21 года.
Подробнее на официальном сайте мэра Москвы: https://www.mos.ru/otvet-transport/kak-oformit-voditelskie-prava/
Рада помочь!