Ситуация, которую Вы описали, весьма регулярно встречается в практике.
Вы пережили психотравмирующий опыт и теперь представляете будущее сквозь призму этого опыта, из-за чего испытываете страх и избегаете похожих ситуаций.
Я предполагаю, что Вы размышляете следующим образом: "Если я сяду за руль и выеду на проезжую часть, то скорее всего я кого-то собью или сам разобьюсь". Вы скорее всего верите, что случится так и никак иначе. Поэтому испытываете чувство страха.
Но так ли это на самом деле? Есть ли доказательства того, что случится именно так? То есть Вы представляете себе именно негативный катастрофический исход ситуации, исключая другие возможные варианты. Хотя по факту получается, что машину вы водите скорее всего уже длительное время, а в аварию попали идинично. То есть количество Вашего позитивного опыта и дней, когда, Вы садились за руль и проводили день без происшествий очевидно превышает количество времени, когда произошла авария.
Ваше понимание ситуации искажено ввиду пережитого негативного опыта, оно иррационально. Поэтому, начав дискутировать с собой, опровергать свое убеждение в том, что Вы кого-то собьете или разобьетесь, и проверять его на реалистичность, приводя в качестве аргументов реальные факты, Вы станете бояться меньше.
В том числе, имеет смысл принять факт неопределенности будущего и того, что на дороге есть факоры, которые от Вас не зависят. Любой водитель может попасть в аварию по тем или иным причинам. Случится ли это с Вами в будущем или не случится неизвестно. Думаю, имеет смысл детальнее изучить реальную статистику.
Также рекомендую Вам начать с малого и постепенно начинать ездить на машине. Сначала можно просто сесть и посидеть внутри, в другой раз завести ее, далее сделать круг по двору и так постепенно увеличивать количество времени.