В Питере хорошо пешком!
Популярные достопримечательности находятся относительно рядом, а если утомитесь ходить - возьмите такси и не придётся искать в центре парковку) Лучше пользоваться Убером, Яндекс-такси или вызывать машины в официальных компаниях, так как водители любят наживаться на туристах и врать про счётчик. Всегда уточняйте цену ДО поездки.
А метро как вариант вы совсем не рассматриваете? По-моему, жалко тратиться и на такси и тем более на машину взятую в прокат, чтобы три дня поездить. Жить же можно в гибрид-отеле, о нем тут https://saintpetersburg.netizenhostels.com подробнее.
Я очень люблю путешествовать на такси и тебе советую , бери вот это такси не пожалеешь о выбор такого прекрасного, надежного, такси такси вези вези