Подразумевается, что вы не писали эту книгу и автор книги не разрешал вам распоряжаться книгой по вашему усмотрению.
В этом случае - не можете. Выложив книгу в открытый доступ вы будете способствовать тому, что на юридическом языке будет называться чем-то вроде "публичное воспроизведение литературного произведения в аудио-форме". Это будет считаться нарушением прав владельца книги, он выиграет у вас в суде и получит с вас компенсацию за понесённый ущерб (если захочет подать в суд). Если речь зайдёт об очень больших деньгах, может быть и что-то похуже, чем просто штраф.
Отвечать поздновато, но мало ли кому пригодится
Если беспалевно, то никто не накажет. Можно найти телеграм каналы с аудиокнигами и предложить им или создать свой. Можно пойти куда-нибудь вроде "Книга в ухе". Если и достанется, то только сайту, на который вы выложили. Но они живы до сих пор, а телеграм, как мы убедились недавно, вообще вечен