Хм. Вопрос, конечно, интересный ... Правда, зачем? Если вспомнить, при каких условиях нецензурно выражаются, то может быть и ответ найдётся. В настоящее время матерятся, когда злятся, угрожают, хотят продемонстрировать неуважение (оскорбить, унизить, обидеть). Ещё, - когда культуры не хватает: "для связки слов в предложении". У некоторых мат - неотъемлемая часть лексикона - без мата разговаривать не могут. Другим кажется, что они "круче", когда матерятся. Во всех случаях - это брань, ругань, оскорбление окружающих. Ну, а поскольку матерные слова в основном имеют сэксуальную подоплёку, то есть мнение, что изначально, в глубокой древности, на Руси в минуты трудностей обращались к магической силе, содержащейся в детородных органах.Так что изначально мат был чем-то вроде заклинания.