Чем отличается демон (асур, злой джин) от ангела?

Тут всё просто. В отличии от людей, в которых бывает перемешано и плохое и хорошее, в мире ангелов нет серых, неопределивших своё положение существ. Поэтому в Библии Ангелы представляют Царство света любви и добра, которое называется Божьим Царством. Они несут Божьи сообщения, помогают людям, защищают людей. Их задача служить людям, но только по Божьей воле.

Если же говорить о силах тьмы, то они поэтому так и называются, потому что представляют царство тьмы, где главным является сатана, он же Люцифер, он дьявол, он же князь мира сего. В отличии от Ангелов, бесам свойственно творить зло, обманывать, обольщать, совращать. Одной из главных их задач является отвращать людей от Бога и Его воли.

Что интересно, людям достаточно легко представить бесов (чертями или какими-то монстрами, или даже драконами), несложно представить их характер. А вот насчёт ангелов, как и Самого Бога, у многих людей возникает путаница и представления очень размытые, а иногда и явно искаженные. Если кто-то смотрел фильм Константин, с Кияну Ривзом, то вот как раз яркий пример. Бесы и сам сатана там близки к Библейскому описанию. А вот Ангелы и Бог показаны самым извращенным образом. Это конечно художественный вымысел. Но за ним стоит определённая тенденция. 

16-я глава Бхагавад-Гиты называется "Божественные и демонические натуры". Там говорится, вроде бы, о людях, но объясняются основополагающие принципы, применимые и к другим разумным существам (асурам, деватам и т.д.). Рекомендую прочесть, глава небольшая.

Бог создал ангелов из света, а джиннов,( демонов, бесов, чертей) – из языков пламени, из огня. 

Ангелы находятся на небесах, а джинны – на земле. Ангелы подчиняются приказам Всевышнего, не грешат. А многие джинны надменны, грешны и нечестивы.