Элементарно.
Для достижения ПКС нужно, чтобы центростремительное ускорение превысило ускорение свободного падения (g).
Центростремительное ускорение - a=(v^2)/R
Вместо a подставляем g, получаем V = Корень(gR) = 7906 м/с. Это ПКС на поверхности Земли.
Но при выводе космического аппарата на орбиту надо учитывать преодоления высоты, силы сопротивления атмосферы и другие факторы.