В середине мая Яндекс.Такси провело испытания беспилотного автомобиля. Это не означает, что машина без водителя приедет на ваш вызов уже в ближайшее время. Пока проект только в начале пути, но технологии, которые позволяют создавать такие машины, уже существуют — и есть в распоряжении Яндекса.
Автомобили
В испытаниях приняли участие два беспилотных автомобиля. Это рабочие прототипы: их ещё предстоит усовершенствовать, но они уже умеют самостоятельно передвигаться по заданному маршруту, определять и объезжать препятствия, в том числе другие автомобили и людей. Если препятствие объехать нельзя, машина останавливается и возобновляет движение, когда это становится возможно.
Один из прототипов — тот, который стал героем ролика, — сделан на базе Toyota Prius. Второй прототип основан на Kia Soul. На самом деле, модель машины не очень важна. Самое главное — это установленный в автомобиле программно-аппаратный комплекс: датчики, которые собирают информацию о самом автомобиле и окружающей обстановке, и программное обеспечение — оно обрабатывает данные с датчиков и определяет, как именно должна двигаться машина.
Датчики
Машины оснащены камерами, которые смотрят в разных направлениях. По картинке с камер программное обеспечение может установить, где находятся другие машины, люди и объекты, выявить границы проезжей части, распознать знаки и разметку. Стереокамеры позволяют определить расстояние до объектов.
На крыше автомобиля установлен лидар кругового обзора. Он с помощью лазерного излучателя сканирует окружающее пространство. На основе информации об отражениях лучей составляется трёхмерная карта — с её помощью вычисляются точные расстояния до тех или иных объектов вокруг машины.
Помимо данных с камер и лидара, используются показания радара — он определяет расстояние до объектов с помощью радиоволн. У радара более узкий, чем у лидара, угол обзора, но зато он способен «видеть» на большее расстояние — это особенно важно на высоких скоростях.
Машина также оборудована датчиками, которые определяют её местоположение, скорость и направление движения. Это приёмники GPS/GLONASS, блок инерциальных измерителей и сенсоры, которые измеряют одометрические данные машины — например, скорость вращения отдельных колёс.
Обработка данных
Любой движущийся автомобиль находится в сложной среде: во-первых, он перемещается сам, во-вторых, постоянно меняется обстановка вокруг. С помощью информации, которую собирают датчики, сложный алгоритм строит виртуальную модель окружающего мира.
На основе модели алгоритм принимает решения о том, как должна двигаться машина. Система использует различные технологии Яндекса, в первую очередь — компьютерное зрение. Поскольку данных очень много, они поступают постоянно, а реагировать на любые изменения нужно немедленно, системе требуются мощные вычислительные ресурсы.
Что дальше
Первые испытания машин мы провели на закрытой территории — в Москве, недалеко от главного офиса Яндекса. Они показали, что прототипы успешно справляются с задачами. Следующий шаг — это проверка в условиях, приближенных к «боевым», то есть на дорогах общего пользования. Этот этап требует дополнительной подготовки — мы запланировали его на 2018 год.