Эти понятия в чем-то схожи, а в чем-то имеют принципиальное различие.
Скульптура представляет собой знаковый, как правило, единичный объект на территории например сквера. Она играет роль доминанты, скульптур может быть несколько, но все они уникальны.
МАФы или малые архитектурные формы - это элементы благоустройства территорий, на которых могут располагаться, а могут не располагаться скульптуры. МАФы - это то, чем прохожий может функционально воспользоваться: лавочки, столы, урны, или элементы искусственного ландшафта: вазоны и упрощенные «скульптуры», повторяющиеся по определенному алгоритму (метр, ритм…).
Возможно под МАФами автор имел в виду современные инсталляции у офисных зданий или где-либо еще «неопознанные объекты», могу заверить, они тоже являются скульптурами современного искусства. Современное искусство тем и отличается, что художник/скульптор передаёт не то, что видит, а то, что чувствует. Многие скульптуры большинству непонятны, потому, что визуально недостаёт информации, но в этом и преимущество, что каждый трактует по-разному и не устает смотреть в перспективе времени.
Привычные же скульптуры возводят в тех случая, когда необходимо подчеркнуть личность того, кому возвели, например историческую личность, такие скульптуры понятны большинству.