У каких из спутников планет обнаружена атмосфера?

Де-факто такой спутник только один - Титан, спутник Сатурна.

Атмосфера Титана в полтора раза плотнее земной. На 98% состоит из азота, ещё немного метана и прочие газы.

"Де-юре" атмосферу имеют ещё 9 спутников, но она в миллионы раз менее плотная, чем на Земле.

Так же Титан уникален тем, что это единственное тело Солнечной системы, кроме Земли, на котором доказано наличие жидкости на поверхности (правда это в основном это тоже метан, но в глубине предполагается наличие воды, смешанной с аммиаком).

Формально атмосфера есть даже у Луны. Но в миллион миллиардов раз менее плотная, чем у Земли. Такие считать?

Тогда (с более плотной, чем у Луны и в миллионы раз менее плотной, чем у Земли) атмосфера обнаружена ещё у 8 спутников:

Скорее всего такая минимальная атмосфера есть и у других крупных спутников, которые не подверглись более тщательному изучению.

На всех сложных искусственных спутниках планет имеется атмосфера, содержащаяся внутре их.

Атмосферы бывают и на естественных спутниках, но не на всех.

К сожалению, точно ответить на поставленный вопрос никак невозможно, так как современному человечеству неизвестно не только большинство планет во Вселенной, но даже и звёзд.