У кентавра 6 конечностей, считается ли он насекомым?

Поскольку кентавр сказочной существо, то он считается тем, кем его считал тот, кто его придумал.

Насколько я понимаю, к насекомым относят не по числу конечностей, а по наличию секций тела. Отсюда и название - насекомые. У кентавра секций тела нет, поэтому он не насекомое.

Интересней другой вопрос: где у самок кентавра находятся молочные железы?

Нет он считается химерой. В биологии животных химерами называют организмы, которые состоят из генетически различных клеток, которые происходят от двух и более разных зигот.